Společnost DAF, plným jménem Van Doorne's Automobilfabriek, byla založena v roce 1928. Bratři Van Doorneové začínali s kapitálem deset tisíc zlatých, které si vypůjčili od eindhovenského pivovaru. Starší, Hub Van Doorne, byl postavou ve světě automobilů zcela ojedinělou. Přestože se mu dostalo jen základního vzdělání, byl vynikajícím vynikajícím konstroktérem, který měl patentováno mnoho nápadů. Jeho odborné znalosti a technický cit ho zakrátko proslavily. Za své originální a bezvadné konstrukce byl poctěn čestným titulem doktor technických věd. Byl však nejen dobrým konstruktérem, ale i obchodníkem. Spolu se svým bratrem zahájili nejdříve výrobu dílů dílů pro různé továrny, pak montáž nákladních automobilů, ale brzy přešli na vlastní výrobu. Mladičká dílnička čtyřikrát čtyři metry zůstala dodnes zachována uvnitř dnešního závodu DAF. Dr. Hub Van Doorne odešel v roce 1965 na odpočinek a řízení závodu zcela předal do rukou svého bratra.
Od svého založení se závod vyvíjel velmi rychle. Krátce po skončení druhé světové války bylo rozhodnuto vystavět nový závod na výrobu nákladních a úžitkových vozidel. Těmto výrobkům zůstal DAF věrný.
Teprve v roce 1958 bylo rozhodnuto vytvořit první osobní automobil. Ještě v témže roce se představil veřejnosti na autosalónu v Amsterodamu první DAF 600. Vzbudil ve světě veliký zájem, protože byl vybaven automatickou převodovkou s vlastním patentovaným systémem Variomatic. V následujícím roce se vyrobilo 700 a další rok již 30.000 vozů. Protože zákazníkům se zdál tento automobil pomalý, přišel v roce 1961 do prodeje nový, silnější - DAF 750. Tento typ se vyráběl až do roku 1964, kdy byl značně vylepšen a vyráběn pod názvem DAF 33 Daffodil. Jistě k jeho popularitě přispělo i jeho jméno, shodou okolností začínající stejnými písmeny jako název továrny. Daffodil značí v překladu tulipán - květinu nerozlučně spjatou s představou Holandska.
Dalšími typy byly DAF 44 a DAF 55 se silnějšími motory a karoserií přizpůsobenou novým požadavkům. Jejich karoserii vytvořil italský designer Giovanni Micheloti. Novinkou bylo použití licenčně vyráběného motoru Renault v modelu DAF 55. Oba modely se vyráběly i v provedení kombi a model 55 i jako sportovnější kupé.
V roce 1967 zahájila provoz nová továrna v Limburgu. V těchto místech byla postavena proto, aby poskytla možnost zaměstnání horníků ze zavřených uhelných dolů. V mateřské továrně v Eidhovenu se v roce 1966 vyrobilo celkem 5.650 nákladních a užitkových vozidel, 34.000 osobních automobilů a dále tisíce účelových a vojenských vozů a mikrobusů. Závod měl 8.000 zaměstnanců.
K další velké modernizaci výrobního programu došlo v roce 1972. Model DAF 55 byl nahražen modelem DAF 66 s modernější karoserií a dvěma motory Renault o objemu 11OO ccm a 1300 ccm . O dva roky později byly některé vymoženosti typu 66 uplatněny v modelu 46, který sice dále používal motor DAF s protilehlými písty o objemu 85O ccm, převzal však nový modernizovaný podvozek a dvanáctivoltovou elektroinstalaci. Končí také výroba modelu 33 Daffodil.
Celá hostorie výroby osobních automobilů DAF končí v roce 1975 prodejem divize osobních automobilů včetně továrny v Limburgu automobilce Volvo. Ta dále po drobné modernizaci pokračuje s výrobou modelu Volvo 66. Ještě v režii automobilky DAF vyvinutý model 77 se dostal do výroby jako Volvo 340, které se po nějakou dobu vyrábělo s převodovkou Variomatic. Dále automobilka DAF pokračovala ve výrobě nákladnícha a užitkových automobilů, která trvá dodnes.